Rodolfo Orjuela

Mes activités de recherche portent sur la proposition de nouvelles architectures hiérarchisées de commande de systèmes mécatroniques linéaires et non-linéaires sur/sous actionnés au moyen de stratégies de contrôle avancées (architectures hiérarchisées, allocation de commande, commande collaborative, coordination, commande LPV, MPC, etc.). Mes recherches couvrent à la fois des aspects méthodologiques et applicatifs. Leur domaine applicatif privilégié est la commande de véhicules autonomes connectés (extension aux véhicules tout-terrain de petit gabarit, aux robots mobiles et aux drones) avec une ouverture à l’Industrie 4.0 à travers la commande de systèmes mécatroniques.

J’articule mes recherches autour de deux axes principaux :

1. Les véhicules autonomes au sol. Cet axe porte sur la conception d’architectures hiérarchisées de navigation (commande latérale, longitudinale et stabilisation latérale), de contrôle global du châssis et de génération des trajectoires des véhicules autonomes connectés en situations conventionnelles de conduite (sur route) et non conventionnelles (sur sol déstructuré, situations critiques).
2. Les robots hétérogènes autonomes. Cet axe vise à proposer des algorithmes de commande (centralisés, distribués, etc.) pour le guidage en formation, la coordination et la collaboration d’une flotte de robots hétérogènes autonomes (robots mobiles au sol, drones, etc.) évoluant dans un environnement de navigation dynamique, contraint et partagé par d’autres usagers.